-Movimiento relativo de los puntos

​

Primer grado o lineal: cualquier punto describe una línea recta.

​

• Par rotacional (circunferencia)

• Par prismático (lineal)

• Par helicoidal (hélice)

• Par plano (dos desplazamientos lineal y giro)

• Par cilíndrico (dos movimientos independientes rotación y traslación)

• ​

Segundo grado o superficial: cualquier punto describe una superficie en su movimiento.

Tercer grado o espacial: cuando un punto de los eslabones describe una curva.

-Tiempo de rozamiento entre los miembros

Pivota miento (posee un giro en torno a un eje perpendicular a la superficie).

Deslizamiento (Cuando el punto de contacto posee una cierta velocidad).

Rodadura (posee una componente de giro en torno a un eje paralelo a la superficie).

-Grados de libertad entre los miembros que forman el par: un cuerpo rígido posee seis grados de libertas, movimientos libres en los ejes Y, X, Z.

Eje y (movimientos de arriba abajo)

Eje x (movimientos de adelante y atrás)

Eje z (movimientos de izquierda a derecha)

-Número de barras que conectan

Binario (dos piezas)

Ternario (tres piezas)

-Cadenas cinemáticas: es el encadenamiento de los pares cinemáticos los cuales generan movimiento para luego ser transformado en movimiento.

Clasificación de las cadenas

Cadenas cerradas: cuando todos y cada uno de los elementos se unen con otro.

Cadenas abiertas: cuando un elemento no esta conectado a otro.